輪胎式吊機的起重臂有桁架式和箱型伸縮式兩種。后者采用多節套裝在一起的箱形結構。符合了機械運行時臂架縮疊體積小，起重時臂架伸展幅度大的不同要求，成為現代流動式液壓機械的選擇臂架形式。伸縮臂架結構基本臂、伸縮臂和附加臂組成，借助人字架鉸支在回轉平臺上，通過變幅液壓缸的活塞運動調整臂架幅度。起重作業時，在臂架平面和垂直臂架平面這兩個平面上承受壓、彎聯合的作用。起重臂定要符合強度、剛度和穩定性要求，是輪胎式吊機很主要的承載構件。